Aujourd'hui, Mardi 11/06/13, c'est bientot la fin de l'année scolaire, et donc de notre robot. Notre objectif final est que dans deux semaines notre robot puisse concourrir lors d'une course avec d'autres appareils du même genre. Il faut donc le finaliser. Cette semaine encore, nous avons rencontré un problème, le même que la dernière séance d'ailleurs : notre robot n'execute pas ou mal la programmation qu'on lui ordonne. Après quelques minutes de réflexions, nous avons détecté le problème : un faux contact. Maintenant, nous avons placé des élastiques sur les roues pour faire office de pneu. Pour continuer, nous avons pris nos capteurs puis nous les avons placés. Maintenant c'est bon, notre robot est presque fini matériellement, il ne nous restera plus qu'à placer une carosserie. Nous nous repenchons donc sur la programmation pur : et oui, en effet, pour fonctionner correctement, le robot doit suivre un programme qui faut faire sur le logiciel programming editor. Nous nous sommes donc penchés sur cette tâche qui va s'avérer rude et difficile mais nous n'oublions pas notre objectif final : Pouvoir particper à la course dans deux semaines.

Chers internautes,
 Nous arrivons aux termes de la construction robotique. Nous obtenons tout de même un résultat convenable. En effet, le robot semble pouvoir fonctionner malgré quelques erreurs techniques (soudure...). Toutefois, nous n'avons pas eu le temps de tester le robot dans son activité. Il est primordial d'achever le cablage des moteurs dans les plus brefs délais: ce qui n'est vraiment pas achevé... Mais, nous gardons l'espoir de voir un jour notre robot circuler...

Construction du robot:

A partir du chassis fraîchement usiné nous avons fixé deux moteurs... Nous avons déjè dû démonter et remonter les moteurs afin de pouvoir introduire des moteurs plus gros et donc plus puissants...

Nous avons ensuite percer 8 trous dans le chassis (futur emplacement des moteurs) et avons, à l'aide de vis et de différents écrous, fixé les moteurs.

 

 A présent, nous sommes en train d'introduire les engrenages dans notre chassis. Le rapport de transmission de ces engrenages étant 1/125. Puis, la tâche terminée, nous mettrons les roues reliées au moteur passant par l'intermédiaire des engrenages...  De plus, nous allons introduire la clé de notre robot ainsi que le capteur servant à diriger la roue avant...

Finalement, nous avons rencontré un problème de largeur de notre châssis et nous allons devoir recommencer depuis le début...

Roues et Suiveur de Ligne:

Nous avons aujourd'hui préparé les roues sur Charly Graal et nous les avons ensuite usinées à l'aide de la fraiseuse.
Hugo, de son coté, a testé le capteur suiveur de ligne et a soudé la carte Picaxe.

Après avoir testé le suiveur de ligne, Hugo a fait plusieurs étapes avant de souder: Perçage du circuit                                                                        
-Teste des parties isolés à l'aide d'un ampèremètre
-Recherche des composants essentiels à la carte Picaxe
-Soudage des composants à la carte Schéma du circuit

Soudure et ajout des composants

Schéma du circuit Picaxe

Ampèremètre permettant de tester les isolants

Nous avons testé le capteur suiveur de ligne, un composant très important pour le robot qui permet de diriger le robot. Le capteur suiveur de ligne a des LED qui envoient des rayons infrarouges , lorsque les rayons rencontrent une surface blanche, ils reviennent vers le capteur comme une onde. Le capteur allume une des 3 LED quand le capteur se situe au dessus de la ligne noire. Ce dernier fait ensuite tourner le robot.
Par contre, nous avons remarqué que le capteur ne marchais qu'a une hauteur.
Nous avons calculé et nous en avons déduis que le capteur ne marchais qu'entre 10 et 15 millimètres.

Test du capteur suiveur de ligne

Les engrenages :



Aujourd'hui Mardi 22 Janvier 2013, nous testons les engrenages du robot en les combinant les uns aux autres afin de trouver la configuration la plus adapté pour une vitesse optimale. Il y a 6 possibilités de combinaison. Nous devons toutes les essayer, tout en les chronométrant.     

Ensuite, nous avons rentré les temps sur une distance de deux mètres. Puis, par des calculs, nous avons calculé le rapport
de transmissions ainsi que la vitesse moyenne en m/s de notre robot:

Les roues du robot + les tests...



Montage des roues...

Après le châssis, voici les roues. Pour faire avancer notre robot, nous avions le choix entre plusieurs paires de roues de diamètres différents. A nous de les tester pour connaître toutes les capacités et les caractéristiques de chacune...

Ensuite, nous avons rentré les mesures obtenues sur chaque parcours afin de trouver les roues les plus rapides sur chaque distance...

Tableau des mesures des temps sur chaque parcours

Roue de 160 mm (la plus rapide sur 2 M)

Roue de 120 mm (la plus rapide sur 0.5 M)

Roue de 80 mm

Roue de 40 mm

Si la roue est trop petite ou possède un diamètre trop grand la vitesse du véhicule est réduite de quelques secondes ou de quelques centièmes de secondes.

Par contre lorsque la taille de roue est ni trop petite ou ni trop ( moyenne ) le véhicule atteint sa vitesse de pointe.

1 – Tracez la courbe Durée de parcours moyenne en fonction du diamètre de la roue.

2 – Peut-on trouver une relation entre le diamètre des roues et le temps de l'essai ?

Si le diamètre devient trop important le véhicule devient trop lourd et est ralentit par son poids.

Nous constatons la même chose que pour la piste de deux mètres, lorsque la roue est trop petite le véhicule n'a pas assez de puissance et lorsque la roue possède un diamètre trop important le véhicule est alourdit est devient moins rapide.

3 - En observant le véhicule, peut on trouver une relation entre le diamètre des roues et l’accélération ?

Oui, nous pouvons trouver une relation entre le diamètre des roues et l'accélération, plus la roue est grosse, plus est a de puissance. Par contre sur la piste de cinquante centimètres la différence entre la roue moyenne et la plus grande roue est moins importante car la distance n'était pas assez élevée.

4 - Si le diamètre devient très important, que se passe-t-il ?

Lorsque la roue possède un diamètre trop important le véhicule est alourdit est devient moins rapide.

Maquette du chassis en carton puis sur Sketchup

Nous avons fabriqué la maquette du chassis de notre robot en la personnalisant avec du carton. Les bouts de carton rectangles représentent les différents éléments qui permeteront le fonctionnement du robot (piles, moteurs...) .
Nous avons ensuites assembler tout les élement sur la maquette du chassis, conçu avec des bouts de carton triangulaires(ci-dessus)

Apres avoir crée la maquette en carton, nous avons réalisé un modèle sur un logiciel informatique : SketchUp 8.

D'abord partis sur une forme triangulaire pour augmenter son aérodynamisme, nous avons ensuite par souci de place, opter pour une forme pentagonale mais avec toujours sa touche d'aérodynamisme...
La preuve par les images...



En cours de réalisation...



Une fois fignolée.....